Зендая Мари Колман е родена на 1 септември 1996 г. в Оукланд, Калифорния. Родителите ѝ са учители, като майка ѝ Клеър Стормър има немско-шотландски произход, а баща ѝ Казембе Аджаму Колман е афроамериканец с корени в Арканзас. Зендая има пет по-големи братя и сестри.
Занимава се с театър в училище, а първата ѝ поява на сцена е още 6-годишна, когато с приятели изнасят представление. Идеята за актьорско майсторство започва да се развива още повече в нея, когато летата помага на майка си с работата в Калифорнийския шекспиров театър в Оринда, Калифорния, пише каналът "Celebrity Box" във vbox7.
На осем години Зендая участва в хип-хоп група, а по-късно се включва и в Академията по хавайски изкуства, където танцува хула. Записва училището за изкуства в Оукланд и докато учи участва в няколко представления.