Малцина се онези, които знаят, че Mercedes експериментира с безпилотни автомобили още от 80-те години на миналия век. Всичко започва през далечната 1986-а с една програма, наречена Eureka PROMETHEUS (Program for European Traffic with Highest Efficiency and Unprecedented Safety). Идеята е да бъде направен автомобил, който сам да ускорява, да спира и да завива.
Програмата Eureka PROMETHEUS e стартирана от Daimler-Benz и се изпълнява в сътрудничество с други европейски автомобилни концерни, производители на електроника и с помощта на различни институти и университети. За онова време Eureka PROMETHEUS е най-голямата изследователска програма, касаеща автономни транспортни средства. Стойността и днес се изчислява на $750 млн.
Трябва да се има предвид, че тогава въпросната технология в S-klasse е била максимално компактна, защото преди това от компанията експериментират с Mercedes Vario и модулите заемат цялото товарно пространство на буса. Вече усъвършенстваната S-Klasse успява да развие максимална скорост от 185 км/ч, като изпреварва другите автомобили от пътното движение почти самостоятелно (рядко се налага намесата на човек).
Автоматичното предотвратяване на катастрофите е била ключова задача за проекта PROMETHEUS, като от Mercedes са искали да докажат, че нещастните случаи на пътя могат да бъдат предотвратени с помощта на т.нар. "компютърно зрение". Експериментите продължават цели осем години, а първите реални резултати са показани пред широката общественост през октомври 1994 година.